刘邦听说景驹在留县，就打算率领部下投靠景驹，借兵攻打雍齿。在留县刘邦巧遇同样率领一百多人前去投靠景驹的张良。
张良，字子房，颍川城父人。张良出身于贵族世家，祖父张开地，做过韩昭侯、宣惠王、襄哀王的相国。父亲张平，做过釐王、悼惠王的相国。公元前250年，张平去世。张良的父亲死后二十年，秦国灭亡了韩国。韩国的灭亡，使张良失去了继承祖辈官职的机会，从而丧失了荣耀显赫的地位，因此他心存亡国之恨，并把这种仇恨集中于一点，反秦。韩国灭亡后，张良家有家将三百人，弟弟死了不按照贵族礼仪进行厚葬，用全部财产寻求勇士刺杀秦王，意图为韩国报仇。张良曾经在淮阳学习礼法，到东方见到了仓海君，共同制定谋杀行动计划。
张良找到一个大力士，为他打制一只重达120斤的大铁锤，然后，差人打探秦始皇东巡行踪。按照君臣车辇规定，天子六驾，即秦始皇所乘车辇由六匹马拉车，其他大臣四匹马拉车，刺杀目标是六驾马车。秦始皇东巡，张良家将探知，秦始皇的巡游车队即将到达阳武县。于是，张良指挥大力士埋伏在到阳武县的必经之地博浪沙。没过多久，张良就远远看到三十六辆车队由西边向博浪沙处行走过来，前面鸣锣开道，紧跟着是马队清场，黑色旌旗仪仗队走在最前面，车队两边，大小官员前呼后拥。见此情景，张良与大力士确定是秦始皇的车队到达。但所有车辇全为四驾，分不清哪一辆是秦始皇的座驾，只看到车队最中间的那辆车最豪华。于是，张良指挥大力士向该车击去。120斤的大铁锤一下将乘车者砸成了血葫芦。张良趁乱钻入芦苇丛中，逃离现场。
注：大力士是否逃生则没有任何记载。
然而，被大力士击中的只是副车，秦始皇因多次遇刺，早有预防准备，所有车辇全部四驾，而且时常换乘座驾。张良自然很难判断哪辆车才是秦始皇的銮驾。铁锤误中了副车，秦始皇幸免于难，对此事十分恼怒，下令全国缉捕刺客，但因无从查起，使张良得以“逍遥法外”。秦廷寻拿刺客非常急迫，张良于是改名换姓，逃到下邳躲了起来。古博浪沙刺秦从此闻名遐迩。
项伯曾在栎阳杀人出逃，在下邳时被秦兵发现，恰巧得到张良的帮助才得以逃生。后来在张良家中躲藏数月，一直到项梁起兵，项伯才投奔项梁。
一天，张良闲步沂水圯桥头，遇一穿着粗布短袍的老翁。这个老翁走到张良的身边时，故意把鞋脱落桥下，然后，傲慢地差使张良道：“小子，下去给我捡鞋！”张良愕然，但还是强忍心中的不满，违心地替他取了上来。随后，老人又跷起脚来，命张良给他穿上。此时的张良真想挥拳揍他，但因他已久历人间沧桑，饱经漂泊生活的种种磨难，因而强压怒火，膝跪于前，小心翼翼地帮老人穿好鞋。老人非但不谢，反而仰面长笑而去。张良呆视良久，只见那老翁走出大约有一里路，又返回桥上，对张良赞叹道：“你这个孩子可以教导教导。五天以后天刚亮时，跟我在这里相会。”张良不知何意，但还是恭敬地跪地应诺。
五天后的拂晓，张良急匆匆地赶到桥上。谁知老人故意提前来到桥上，此刻已等在桥头，见张良来到，忿忿地斥责道：“与老人相约，怎么能迟到呢？五日后再来！”说罢离去。五天后鸡一叫，张良就去了。老人又先在那里，又生气地说：“怎么屡教不改呢？”老人走时又说：“五天后再早点儿来。”五天后，张良索性半夜就到桥上等候。他经受住了考验，其至诚和隐忍精神感动了老者，于是老者送给他一本书，说：“读了这部书你就可以做开国帝王的老师了，十年后天下大乱，你可用此书兴邦立国；十三年后小伙子你到济北见我，谷城山下的黄石就是我。”说罢，扬长而去，从此没人再见到这位老人。这位老人就是传说中隐身岩穴的高士黄石公，亦称“圯上老人”。
张良惊喜异常，天亮时分，捧书一看，名叫《太公兵法》。张良因而觉得这部书非同寻常，经常研习此书。
刘邦和张良两人年龄相仿，一见如故，相谈甚欢。刘邦的部队大多出身农民，少部分为县级以下官吏。张良则完全是贵族出身，谈吐不俗。刘邦又对张良博浪沙击秦皇敬佩万分，便张良促膝长谈，引为知己。张良敬服于刘邦的志向胸襟，决定暂时跟着刘邦。
正巧下邳以西囤积了部分秦兵，对刘邦造成威胁。刘邦就跟张良商议如何攻击秦军。
张良说道：“沛公虽数千众，却是散兵游勇，毫无章法，恐难堪大任。”
刘邦听张良如此说话，想到张良五世为相，心中雪亮，道：“烦请先生教我。”
张良就以从黄石公处所学到的太公兵法授于刘邦。刘邦竟然一听即懂，举一反三。张良大惊，赞叹道：“沛公真乃天纵奇才。”于是张良决定跟随刘邦不去见景驹。
刘邦得到张良犹如虎生双翼。于是按照部将能力整编队伍，夏侯婴擅长车战，樊哙擅长地形攻坚战，周勃擅长平原战，曹参则是全面型人才。在张良的谋划下，刘邦迅速打败了下邳以西的秦军。至此，刘邦经常请教张良，学习兵法及治军之术，与张良愈发亲近。这也为日后刘邦定秦破楚奠定了基础。
公元前208年2月，刘邦再次攻打砀县。刘邦采用了张良的攻心之计，三天之内攻破砀县，收编了守卫砀县的部队，军队一下就扩充到了九千人。在砀县东面，樊哙与章邯的部将交战，击退敌军，斩杀十五人，被赐爵为国大夫；夏侯婴在战斗中指挥兵车快速进攻，作战勇猛，被赐予执帛的爵位。贩卖丝缯的商人灌婴也在这个时候加入了刘邦的军队。蛊逢，陈涓，刘钊等人加入了吕泽军团。
刘邦到了景驹处之后，章邯攻打陈胜的残余势力。章邯的别将司马枿领兵前来平定楚地，血洗相县，屯兵于砀县。景驹的部下东阳宁君与刘邦引兵向西，与司马枿在肃县之西作战，双方难分胜负，刘邦只好收兵暂回留县训练军士。
注：血洗是歼敌，并非屠城。
项梁渡过淮水，黥布、蒲将军也率军归附。项梁共有六七万人，驻扎在下邳。
景驹封秦嘉为上将军，派公孙庆出使齐国去会见齐王田儋，想联合他一同进兵。齐王田儋是个狂妄之人，自以为陈胜之后，诸侯之军首推自己。田儋十分狂妄的问道：“听说陈王战败生死不明，楚国怎么能不通知我就自立为王呢？”
公孙庆十分愤怒，讥讽道：“齐国不也是自立的吗？齐国都没请示楚国，楚国为什么要向齐国请示呢？何况楚地是首先起义反秦的，理当号令天下。”
田儋大怒而笑，不再言语。伸手一挥，示意烹杀公孙庆。公孙庆大喊：“两军交涉，不斩来使！楚王必定会为我报仇的。”
田儋毫不在意，大声呵斥：“你到阴曹地府跟阎王说去吧！”
另一边，秦军左右校尉按照章邯指挥，率领军队再次夺得陈县。将军吕臣一面撤退，一面重新集结兵马。