宋襄公急于求霸，反而被楚国捉弄一遭，在天下诸侯面前丢尽了脸面。心中愤恨，却自知宋国国力远不及楚国，一腔怨气不知该出在谁身上。
周襄王十四年春，听说郑文公又去楚国朝礼去了，想起盂地会盟时，正是这个郑文公第一个倡议尊楚成王为盟主，顿时打定主意，有了，就是你了！
听闻宋襄公要倾全国兵力前往郑国讨伐，公子目夷马上站出来反对：“楚郑乃是郎舅关系，亲密得很。若伐郑，楚国必来相救，此番断难取胜，还是缓一缓以待来日的好。”
不仅他这么说，大司马公孙固也是这样劝谏的。可宋襄公吃了秤砣铁了心，谁都拦不住。于是命公子目夷辅佐世子王臣留守睢阳，自己将领中军，公孙固为副帅，大夫乐仆伊，华秀老，公子荡，向訾守一齐出师。
郑文公果然向楚国求救，楚成王欣然答应出兵，成得臣献上一计：与其直接救郑国，不如出兵直取宋国。宋襄公举全国兵力出征，国中必然空虚，若还师相救，又会疲于奔命，楚军可以最小代价取得胜利。
楚成王十分赞成，于是命成得臣为大将，斗勃为副手，兴兵伐宋。宋襄公得信，兼程返回，楚宋两军与泓水两岸扎营对恃。
公孙固向宋襄公进言：“楚军此来不过是为了救郑，咱们不如顺着他们，不再追究郑国，楚军自会班师，不可打大仗啊！”
“从前齐桓公兴兵伐楚，而今楚军就在眼前反而不敢和他们交战了，寡人若如此怯战，还怎样继承桓公的霸业呢？”敢情您老先生还惦记着做霸主呢！
公孙固心里犯嘀咕，可嘴上也不好说，还是劝道：“臣听说‘一姓不再兴’。如今天下谁还记得殷商呀？主公您想复兴子姓，怎么可能呢？况且我宋国远不如楚国兵强马壮，宋人畏楚如蛇蝎，主公您凭什么以为咱们能战胜楚国？”
“两个字——仁义。楚有兵甲，寡人有仁义。从前周武王以三千虎贲战胜殷商数万人众，不就靠的仁义二字吗？”
大约这一番义正辞言的措辞，把宋襄公自己给感动了。他在自己的辂车上竖起一面大旗，旗上写着“仁义”二字。公孙固是暗暗叫苦，私下对乐仆伊说：“打仗不就是要杀人吗？说什么仁义？真不知道主公的仁义要落到哪里？咱们要当心，别一不小心亡了国。”
且说楚国那边打算要渡河了，斗勃说：“咱们五鼓时渡河吧，防止宋人到时突然袭击。”
成得臣笑着摆摆手：“宋公是个迂腐之人，完全不懂用兵。咱们早过便早战，晚过便晚战，怕什么？”
公孙固见楚军不慌不忙，天光大亮才张罗渡河，气极。他向宋襄公建议，趁着楚军半渡之机，全军出动发动袭击。要是等他们全部过来了，以宋国的兵力可就悬了。
宋襄公指着大旗上的“仁义”二字说：“寡人堂堂仁义之师，岂有趁人半渡而伏击的道理？”公孙固心中叫苦。
须臾，楚军全部渡过泓水。成得臣手握马鞭，指挥军士布阵，气宇轩昂，旁若无人。公孙固又说：“趁他们还没列好阵，赶紧出击吧。”
宋襄公喷了他一脸唾沫星子：“呸！你就贪图打一场胜仗的军功，不顾万世之仁义名声么？”
好了，等到楚军列好阵形，那气势——声震云霄，人强马壮，宋军人人眼中露出恐惧之色。两军各自击鼓出击，宋襄公自己挺着长戈，带着公子荡，向訾守，以及近身侍从，催车直冲楚阵。成得臣故意开了阵门，放他们进来。公孙固上前护驾，可那宋襄公已入阵中。
斗勃把住阵门，不让公孙固进来，两人在马上半了二十回合。宋将乐仆伊来相助，却被另一楚将蒍吕臣截住，华秀老截住斗勃，两对儿捉对儿在阵前厮杀。公孙固瞅准这个空子钻入阵中找宋襄公去了。
他在阵中左冲右杀，忽瞧见东北角上甲士如林，包围得甚紧，心知主公怕是在那儿，赶紧向东北方向疾驰。正遇到一脸是血的向訾守，冲他喊：“司马快来救主公！”
公孙固杀入重围，见侍卫们一个个身带重伤，尤护着襄公死战不退。原是宋襄公这人有千般不好，但平时对待身边人还是很好，所以侍从们愿意效死力。
公子荡伤到了要害处，见到公孙固，张开眼说：“司马扶好主公，我便要死在这儿了！”说完，果然咽了气。
再看襄公，身上也有数处伤口，右腿中箭，射穿了膝盖，已经站不起来了。那面“仁义”的大旗也早被楚军夺走了。
公孙固把襄公扶到自己的车上，向訾守殿后，侍卫们奋勇拼杀，终于逃出了重围。出来点看，所有侍从无一幸存，宋国的兵车损失了八九成。
此一战，宋国大败而归，死伤惨重。国中阵亡将士的父母妻儿，无不怨恨宋襄公不听公孙固的话，讲什么“仁义”，以致于自己的亲人殒命。
宋襄公也知道自己失尽人心，可还是不服气：“便是打仗，君子也不能伤害已经受伤的兵士，也不能捉上了年纪的。寡人是以仁义行军出师，怎么能做这种趁人之危的事呢？”
还“君子不重伤，不擒二毛”呢！您到底是率军队打仗，还是办孔子学院呢？对敌人的仁慈便是对自己的残忍，身为主帅，是该怜惜敌人的性命，还是更应怜惜己方士兵的性命呢？如此仁义，千古贻笑。
楚军大获全胜，楚成王十分高兴，亲自率大军接应于柯泽。郑文公也带着夫人前来致谢。他续娶的正夫人就是楚成王的妹妹，称为文芈。
此番相见，楚成王命成得臣将大战的俘虏及缴获全展示出来，以夸耀楚国的赫赫战绩。郑文公夫妇自是大出金帛，以作酬劳。这还不算，文芈的两个待嫁女儿，伯姬与叔姬，也跟母亲一起在庆功宴上向舅舅楚成王敬酒。
楚王喝多了些，要妹妹和两个外甥女送自己回营，几个人一起同乘入了军营。伯姬与叔姬竟被楚成王拉入帐中，成就枕席之欢.文芈一夜未眠，却敢怒不敢言。
次日，楚成王将此次战役的缴获分了一半给妹子带回郑国，自己载着两个外甥女回国了，从此纳入后宫为妾。郑大夫叔詹感叹：“楚王做下这般禽兽之行，怕是会不得善终的！”