张卫抵达江陵后，诸葛亮设宴招待了他，酒席之间，张卫依次向关羽、赵云、马良、廖化等人敬酒。期间，关羽觉得张卫草寇出身，且在刘璋帐下区区一名牙门将军，认为军师没必要特意设宴为他接风，关羽在张卫敬酒时都没正眼看对方，很敷衍地喝了一口就匆匆离席。

　　213年5月，汉献帝封曹操为魏公，同月，曹操见刘备平定了西川，为了防止刘备东扩，令许褚和曹仁攻打江陵，并派夏侯惇、于禁领四万部队增援。

　　遵照诸葛亮的指示，张卫、刘封二人领一万余人前往迎敌，关羽得知后，责怪军师派无名之辈迎敌，岂不是挫我军锐气。张卫和许褚率领的先头部队交战数回合，双方未分胜负，激战正酣之时，赵云领数千骑兵从侧面包围过来，一时间许褚两面受敌。走在后面的曹仁想加快行军救援，不料刘封在途中设伏，刘封占据地利优势，令手下箭弩手齐射，且战且退，令曹仁部队不敢向前快速推进。许褚在乱战中难寻突破口，且身上多处负伤，独自一人在万军之围中左突右杀。张卫持枪骑马奔向许褚，二人交战几个回合，许褚肩膀、胸口、后背不下10多处刀口，但许褚仍然奋力反抗，可见真是勇武之人。许褚有伤在身明显不是对手，由于被团团围困只得拼死一战，几番较量之后，最终被张卫一枪刺中胸口毙命。众将见许褚已死，纷纷缴械投降。得知许褚被杀，曹仁赶忙让部队停下脚步，等待和夏侯惇和于禁二人会合。

　　当晚，诸葛亮连夜组织众将商议战事，得知张卫刺死许褚，诸葛亮大加赞赏。而一旁的关羽依然态度傲慢，觉得这点战绩不足一提。按照诸葛亮的安排，次日关羽领精兵两万为主力，周仓领攻城辎重在后，张卫、赵云各引一万精兵左右，四路大军前往襄阳迎敌。临出发之前，诸葛亮再三叮嘱关羽路上务必小心，曹仁是曹操帐下大将，不可轻敌。转过身，密授张卫、赵云二人：如关羽遇袭，则张卫救援，拖住曹仁。赵云掩护周仓迅速赶往襄阳，攻占襄阳。

　　次日晌午，关羽的部队正面遇到了曹仁、夏侯惇和于禁的部队，双方在平原进行了激烈的战斗。怎奈曹仁军士众多，关羽难以招架，只得连连败退。张卫听见中路传来喊杀声，猜想定是关羽遭受攻击，随即掉转方向，前去支援。夏侯惇见侧面杀来一支部队，赶忙问左右是什么人的部队，“将军，那是张卫，就是刺死许褚将军的那个人。”夏侯惇听后，“正好，我来给许将军报仇！来人，跟我上！”张卫从侧面领数千骑兵杀来，夏侯惇领手下弓箭手放箭，数百只弓箭划破天空，死伤者不计其数，但张卫的部队没有退缩，依然是快马加鞭地赶来支援。张卫带来支援的部队中大部分都是他虎狼团的部下，这些人能骑善射，跃马扬刀，未出十个回合夏侯惇的部队便溃退而逃。

　　关羽、关平二人见曹仁、于禁穷追不舍，二人便兵分两路，曹仁见状，吩咐于禁多带兵马追关羽，他则是往树林之中追击关平。正巧关羽遇到了前来支援的张卫，关羽一脸疲态，斗篷、铠甲、刀刃上沾满鲜血，身边的廖化也是浴血奋战出来，见到张卫前来支援，关羽依然是傲气逼人，表示自己可以解决掉身后追军，不需张卫任何帮助。张卫欲言，但关羽带人快速离开了。张卫只好掉头离去。曹仁叫手下提前设伏，并吩咐士兵堵住关平逃跑路线，逼迫关平往埋伏点方向逃窜。关平跑了一段，见树林中左右尽是曹仁的士兵，只好掉转方向，怎料却一点点深入到曹仁设计的埋伏圈，关平和他手下10余人被曹兵团团为主。正在此危机之时，张卫挺身而出，左杀右砍，带着关平逃了出去。

　　与此同时，赵云、周仓二将听见远处的杀喊声，便知两军主力正在交战，于是吩咐将士加快行军，尽快赶往襄阳。由于曹仁倾襄阳之兵攻打江陵，所以襄阳守备空虚，再加上蜀军攻势凶猛，不到半天的功夫城门便被攻破。

　　曹仁得知襄阳被破，大为惊慌，赶紧和夏侯惇、于禁收兵一处往新野逃窜。刘备得知诸葛亮在荆州攻占了襄阳，甚是大悦，下令犒赏全军，封张卫为虎威将军。张卫得知自己被封为虎威将军，非常高兴，在当天庆功酒席之上慷慨陈词，认为刘备才是明君，能任人唯贤，愿意辅佐刘备匡扶汉室。话说到一半，想到自己以前委身广元那段经历，不禁泪如雨下。旁边的将士们纷纷安慰他，唯独一旁的关羽依然坐在那里一动不动，留下一句：“区区一个虎威将军，就感动到如此地步，真是个草寇”，便起身离开了酒席。